Esimesed kirjalikud teated romadest Eestis pärinevad aastast 1533, kuid sagedasem mainimine ajaloolistes dokumentides algab 17. sajandist. 1841. aastal koondati Laiuse romad Eestis Laiuse kihelkonda, piirates nende liikumisvabadust. Neile anti passid, et kindlustada tagasitulekut kodukihelkonda makse maksma. See romade grupp oli eestlastega enim integreerunud ja oma keelt kaotamas. Enne teist maailmasõda oli Eestis u 800 romat, kes kuulusid kolme gruppi: Laiuse (Lajenge), kes olid tulnud Eestisse arvatavasti Rootsist ja Soomest, ning Läti ja Vene romad. Enamik romasid, kes olid Eestis enne teist maailmasõda olid tulnud Lätist. Kolm roma gruppi olid üksteisega tihedalt seotud abiellumiste, koos rändamiste ja laatadel kokkusaamiste kaudu.
Roma meeste traditsioonilised tööd olid kauplemine hobustega ning hobustega seotud naha- ja metallitöö. Naised hoolitsesid kodu ja laste eest, kuid ennustasid ka laatadel, kerjasid ning tundsid ravimtaimedega arstimist. Samas on roma perekondade vahel olnud alati erinevusi, ühtesid peetakse kultuursemateks ning austatakse rohkem kui teisi. 20. sajandi algusest alates muutusid romad aina paiksemaks ning need elumuutused mõjutasid omakorda roma kogukonda. Romade jaoks oli suurim tragöödia teine maailmasõda. Saksa okupatsiooni ajal hukati peaaegu kõik Laiuse romad ning enamik Eesti aladel elavatest Läti ja Vene romadest. 1934. aasta rahvaloenduse järgi oli Eestis 766 romat ning pärast sõda 1959. aastal oli neid 366. 2007. aastal püstitati kohaliku roma organisatsiooni ja Soome partnerite toel Kalevi-Liivale roma holokausti ohvrite mälestuskivi. Igal aastal 2. augustil kogunevad romad seal hukkunute mälestamiseks. Teise maailmasõja järel saabus Eestisse romasid juurde ning abielluti järele jäänud kohaliku kogukonna liikmetega.
Nõukogude perioodil olid romade rändamisele kehtestatud ametlikud keelud, kuid suviti jätkasid paljud pered rändamist, naastes talvel oma kodudesse, et lapsed saaksid kooli minna. Mäletatakse, et eelnevatel põlvkondadel ei olnud oma kindlaid kodusid ning rännati ka talvel, ööbides taludes jne. Perekonnad kohtusid kindlates laagriks sobivates paikades, mis asusid alati veekogu läheduses, kus püstitati telgid ja tehti lõkkel süüa. Ilusad suured padjad ja tekid, mida sai telkides kasutada, olid romade jaoks oluline omand. 20. sajandi jooksul muutusid romad aina paiksemaks ning tänapäeval ei rännata enam varasemal viisil.
Nõukogude ajal töötasid romad erinevatel haridusele vastavatel elualadel. Romad, kellel olid hobused, said nendega talutöödel abiks olla, osa töötasid viies kogumispunktidesse vanapaberit ja riideid jm. Kauplemine sai oluliseks elatusallikaks, muuhulgas ka naistel. Kaubad, mida hiljem müüdi, toodi erinevatest liiduvabariikidest. Kauplemisega seotud reisimine oli tavaline. Kuigi nõukogude ajal oli selline kauplemine seadusega keelatud ja kuulutatud spekulatsiooniks, leidsid romad võimalusi sellega tegelemiseks, põgenedes või miilitsaga kokkuleppeid tehes. Üheks kauplemiseviisiks oli talust tallu rändkauplemine. 1990. aastatel kapitalismile üleminekuga hakkasid paljud romad kõrvuti enamusühiskonna liikmetega tööle turgudel. Juhul, kui romad ei olnud teadlikud sotsiaalmaksude maksmise vajalikkusest, jäid neil need töötatud aastad pensioniarvestusest edaspidi välja. Ühiskondlike ja majanduslike muutustega kohanemine ei olnud kõigile romadele lihtne ning nõukogude aega mäletatakse pigem positiivsena, kuna see pakkus suuremat sotsiaalset ja majanduslikku turvalisust.
